【供應(yīng)】三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)，機(jī)器人三自由度的設(shè)計(jì)，平面三自由度精密定位平臺(tái)

時(shí)間：2016-11-29 分類(lèi)：三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

【供應(yīng)】三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)，機(jī)器人三自由度的設(shè)計(jì)，平面三自由度精密定位平臺(tái)

三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)：

用三自由度機(jī)械手為實(shí)驗(yàn)用專(zhuān)用機(jī)械手，主要由手爪、手臂、機(jī)身、機(jī)座等組成，具備上料、搬運(yùn)等多種功能，本機(jī)械手機(jī)身采用機(jī)座式，實(shí)驗(yàn)對(duì)象圍繞機(jī)座布置，其坐標(biāo)形式為關(guān)節(jié)式，具有水平旋轉(zhuǎn)、手臂豎直擺動(dòng)等3個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng)方式為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)，減速機(jī)減速后帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸實(shí)現(xiàn)各個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是控制精度高，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手能對(duì)不同物體完成多種動(dòng)作。采用單片機(jī)控制系統(tǒng)，最終實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。

機(jī)器人三自由度的設(shè)計(jì)：

在工業(yè)上，自動(dòng)控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動(dòng)化機(jī)床控制，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人等。而工業(yè)機(jī)器人是相對(duì)較新的電子設(shè)備，它正開(kāi)始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。本設(shè)計(jì)為三自由度直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，其工作方向?yàn)槿齻€(gè)直線方向，在控制器的作用下，它執(zhí)行將工作從一個(gè)地方搬到另一個(gè)地方這一簡(jiǎn)單的動(dòng)作。

平面三自由度精密定位平臺(tái)：

本實(shí)用新型是一種平面三自由度精密定位平臺(tái)，包括輸出平臺(tái)、基座、三個(gè)柔順機(jī)構(gòu)、三個(gè)壓電驅(qū)動(dòng)器、三個(gè)驅(qū)動(dòng)器定位裝置、三個(gè)位移傳感器和控制器。本實(shí)用新型由于三個(gè)柔順機(jī)構(gòu)以及三個(gè)位移傳感器沿輸出平臺(tái)中心向外呈120°角分布，保證了運(yùn)動(dòng)傳遞的無(wú)間隙、無(wú)摩擦、免潤(rùn)滑、高精度性和高穩(wěn)定性，并且提高了輸出平臺(tái)移動(dòng)的直線度；由于采用了柔順機(jī)構(gòu)，不僅使得輸出平臺(tái)能同時(shí)提供X、Y方向平移，Z方向旋轉(zhuǎn)，而且使得輸出平臺(tái)和基座都在同一層次上；采用壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器作為壓電驅(qū)動(dòng)器，保證了驅(qū)動(dòng)源的高精度運(yùn)動(dòng)輸出和快的響應(yīng)速度，具有納米級(jí)的分辨率和亞微米級(jí)的定位精度。本實(shí)用新型可廣泛應(yīng)用于精密定位領(lǐng)域。

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