橫向式三自由度機(jī)械手，三自由度平臺(tái)ec bx，plc三自由度機(jī)械手

典型的搖臂式自動(dòng)取料機(jī)械手,其運(yùn)動(dòng)由X,Y兩個(gè)相互垂直方向的直線運(yùn)動(dòng)與一個(gè)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)組合而成搖臂式自動(dòng)取料機(jī)械手一般為小型機(jī)械手?！∵@種機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過程如下:　(1)動(dòng)作1當(dāng)執(zhí)行下降取料命令后,機(jī)械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降,如圖1中軌跡1所示,抓取動(dòng)作可以通過吸盤、氣動(dòng)手指和杠桿機(jī)構(gòu)等完成;　(2)動(dòng)作2抓取鍍件的機(jī)械手沿Z軸反方向運(yùn)行到原點(diǎn),如圖中軌跡2所示;　(3)動(dòng)作3機(jī)械手繞Z軸旋轉(zhuǎn)一定角度為下一次運(yùn)動(dòng)做準(zhǔn)備,如圖中軌跡3所示;　(4)動(dòng)作4機(jī)械手沿X軸方向?qū)㈠兗\(yùn)行到釋放點(diǎn)上方,再通過Z軸的下降運(yùn)動(dòng)將鍍件釋放到指定地點(diǎn);　(5)動(dòng)作5機(jī)械手沿上述軌跡反方向運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn),開始下一個(gè)循環(huán)?！「鶕?jù)控制要求,旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和X軸方向的直線運(yùn)動(dòng)可以同時(shí)進(jìn)行。

典型的橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手,其運(yùn)動(dòng)由X,Y,Z3個(gè)相互垂直方向的直線運(yùn)動(dòng)組合而成,也稱為三自由度平移機(jī)械手?！?1)運(yùn)動(dòng)形式　橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)與搖臂式機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)是類似的,所不同的是橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)全部為直線運(yùn)動(dòng),在結(jié)構(gòu)上更具有代表性,如圖3所示。橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)分為X軸、Y軸、Z軸3部分,主要在空間運(yùn)動(dòng)距離較大的場(chǎng)合使用;而搖臂式機(jī)械手則將其中一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)用更簡(jiǎn)單的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)所代替?！?2)運(yùn)動(dòng)過程分析　這種機(jī)械手在結(jié)構(gòu)上主要是將X軸、Y軸、軸(主手、副手)、底座等4部分采用模塊化的方式通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)搭接而成,其中X軸、Y軸、Z軸在相互垂直的方向上進(jìn)行搭接連接。直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)不僅是運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向部件,各部分結(jié)構(gòu)的連接也是通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)的。　這種機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過程如下:　動(dòng)作1當(dāng)執(zhí)行下降取料命令后,機(jī)械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降,如圖3中軌跡1所示,抓取裝置包括吸盤、氣動(dòng)手指和杠桿機(jī)構(gòu)等;　動(dòng)作2機(jī)械手抓取鍍件后沿Z軸反向回到原點(diǎn),如圖中軌跡2所示;　動(dòng)作3機(jī)械手抓取鍍件沿Y軸方向移動(dòng),如圖中軌跡3所示;　動(dòng)作4根據(jù)運(yùn)動(dòng)需要,機(jī)械手抓取鍍件沿X軸方向移動(dòng),實(shí)現(xiàn)跨距轉(zhuǎn)移,如圖中軌跡4所示;　動(dòng)作5當(dāng)鍍件運(yùn)行到釋放點(diǎn)上方時(shí),機(jī)械手執(zhí)行下降命令沿軌跡5下降至釋放點(diǎn)釋放鍍件,完成一次鍍件的轉(zhuǎn)移;　動(dòng)作6、動(dòng)作7、動(dòng)作8這幾個(gè)動(dòng)作沿上述運(yùn)動(dòng)軌跡反向運(yùn)行,回到原點(diǎn)位置,進(jìn)人待料狀態(tài),等待下一次取料循環(huán)?！∵@種橫向移動(dòng),根據(jù)控制和運(yùn)行的要求,X軸、Y軸、Z軸的運(yùn)動(dòng)可以同時(shí)進(jìn)行。