【供應(yīng)】三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)，機(jī)器人三自由度的設(shè)計(jì)，平面三自由度精密定位平臺

時(shí)間：2016-11-29 分類：三自由度運(yùn)動平臺

【供應(yīng)】三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)，機(jī)器人三自由度的設(shè)計(jì)，平面三自由度精密定位平臺

三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)：

用三自由度機(jī)械手為實(shí)驗(yàn)用專用機(jī)械手，主要由手爪、手臂、機(jī)身、機(jī)座等組成，具備上料、搬運(yùn)等多種功能，本機(jī)械手機(jī)身采用機(jī)座式，實(shí)驗(yàn)對象圍繞機(jī)座布置，其坐標(biāo)形式為關(guān)節(jié)式，具有水平旋轉(zhuǎn)、手臂豎直擺動等3個自由度；驅(qū)動方式為電機(jī)驅(qū)動，利用電機(jī)帶動減速機(jī)，減速機(jī)減速后帶動旋轉(zhuǎn)軸實(shí)現(xiàn)各個回轉(zhuǎn)運(yùn)動。電動驅(qū)動的優(yōu)點(diǎn)是控制精度高，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手能對不同物體完成多種動作。采用單片機(jī)控制系統(tǒng)，最終實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的伺服控制和制動、實(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動情況、機(jī)器人的在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。

機(jī)器人三自由度的設(shè)計(jì)：

在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動化機(jī)床控制，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人等。而工業(yè)機(jī)器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。本設(shè)計(jì)為三自由度直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，其工作方向?yàn)槿齻€直線方向，在控制器的作用下，它執(zhí)行將工作從一個地方搬到另一個地方這一簡單的動作。

平面三自由度精密定位平臺：

本實(shí)用新型是一種平面三自由度精密定位平臺，包括輸出平臺、基座、三個柔順機(jī)構(gòu)、三個壓電驅(qū)動器、三個驅(qū)動器定位裝置、三個位移傳感器和控制器。本實(shí)用新型由于三個柔順機(jī)構(gòu)以及三個位移傳感器沿輸出平臺中心向外呈120°角分布，保證了運(yùn)動傳遞的無間隙、無摩擦、免潤滑、高精度性和高穩(wěn)定性，并且提高了輸出平臺移動的直線度；由于采用了柔順機(jī)構(gòu)，不僅使得輸出平臺能同時(shí)提供X、Y方向平移，Z方向旋轉(zhuǎn)，而且使得輸出平臺和基座都在同一層次上；采用壓電陶瓷驅(qū)動器作為壓電驅(qū)動器，保證了驅(qū)動源的高精度運(yùn)動輸出和快的響應(yīng)速度，具有納米級的分辨率和亞微米級的定位精度。本實(shí)用新型可廣泛應(yīng)用于精密定位領(lǐng)域。

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