要知道六自由度模擬穩(wěn)定平臺多少錢？首先要了解什么是六自由度平臺。
一、 什么是六自由度平臺
物體在空間具有六個自由度，即沿x、y、z三個直角坐標軸方向的移動自由度和繞這三個坐標軸的轉動自由度?。因此，要完全確定物體的位置，就必須清楚這六個自由度。
1：系統(tǒng)組成
六自由度平臺系統(tǒng)由Stewart機構的六自由度運動平臺、計算機控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)等組成。下平臺安裝在地面的固定基座基上，上平臺為支撐平臺。計算機控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程，實現(xiàn)運動平臺的六個自由度的運動，即笛卡爾坐標系內(nèi)的三個平移運動和繞三個坐標軸的轉動。
各主要部分簡述如下：
1）運動平臺
上平臺：連接需要被模擬動作的機構
上鉸鏈：雙回轉軸的虎克鉸結構，用于連接上平臺與電動缸的活塞桿。
下鉸鏈：單虎克鉸結構，用于連接固定基座與電動缸的筒體。
下平臺：安裝固定基座。
2）計算機控制系統(tǒng)硬件
運動控制計算機（伺服控制單元）：實現(xiàn)平臺系統(tǒng)啟動/停止、接收上位機發(fā)來的位姿控制信息、對電動缸進行運動控制、監(jiān)控伺服電機驅(qū)動器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運動狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護工作。
信號調(diào)理單元：完成與平臺系統(tǒng)運動狀態(tài)相關的各種傳感器信號、測試信號和數(shù)字I/O信號的調(diào)理，以及伺服驅(qū)動器的驅(qū)動等。
3）系統(tǒng)控制軟件
運動控制計算機的軟件包括運動控制軟件和邏輯控制軟件。
二、 六自由度平臺的價格
這是由需求決定的，因為六自由度平臺是由六個伺服電動缸組成，還要控制系統(tǒng)，控制軟件算法。這些成本會影響六自由度平臺的價格。
伺服電動缸的成本是由伺服電機，減速機，還有缸體組成，如果要求的負載高，那么就要功率大的伺服點擊，比如3000w的，還有伺服電機的品牌，是進口的還是國產(chǎn)的，還有軟件算法等等，都會影響價格。
因此不能一概而論，需要詳細定制才知道價格。
輪船六軸搖擺平臺,在輪船和發(fā)動機裝置合裝過程中，輪船身在摩擦線吊具上走到某工位時停止，定位裝置定住。底盤組件在滾床上傳送到此工位停止，定位裝置定位好托盤，然后六軸同步升降平臺同步往上頂?shù)侥骋晃恢?，完成車身和發(fā)動機裝置的合裝。對于六軸同步控制系統(tǒng)，采用主、從軸跟蹤控制方式，主軸為控制器內(nèi)部設定的虛擬軸，也就是指令軸，其他六軸作為從軸，在形成各自的伺服位置控制回路時，通過電子凸輪同時跟蹤主軸，保持同步。由于各個軸的控制回路的掃描周期小于1ms，保證了各個軸的高速、高精度的位置控制(跟蹤)精度，同步精度為0.03mm。
汽車車身（6軸同步）升降平臺：在汽車車身和發(fā)動機裝置合裝過程中，車身在摩擦線吊具上走到某工位時停止，定位裝置定住。底盤組件在滾床上傳送到此工位停止，定位裝置定位好托盤，然后六軸同步升降平臺同步往上頂?shù)侥骋晃恢?，完成車身和發(fā)動機裝置的合裝。對于六軸同步控制系統(tǒng)，采用主、從軸跟蹤控制方式，主軸為控制器內(nèi)部設定的虛擬軸，也就是指令軸，其他六軸作為從軸，在形成各自的伺服位置控制回路時，通過電子凸輪同時跟蹤主軸，保持同步。由于各個軸的控制回路的掃描周期小于1ms，保證了各個軸的高速、高精度的位置控制(跟蹤)精度，同步精度為0.03mm。
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電動缸選型介紹
一電機輸出扭矩與電動缸輸出力的關系 F = T*η*2π*R/L
F：電動缸輸出力,單位:kN
T：電機輸出扭矩,單位:Nm R：減速比
L：絲桿導程,單位：mm η：效率
(一般選擇電動缸的總效率為85%，但是效率根據(jù)實際使用工況會有變化，請注意)
二電動缸的壽命計算
電動缸的壽命一般指電動缸內(nèi)部使用的絲桿壽命，可以分為兩個部分，一是絲桿的疲勞壽命，它可以通過計算得出；另一個是使用壽命，取決于使用條件（如溫度、灰塵、使用潤滑的種類和定期添加的頻率等等）。
三平均負載的計算
平均負載是指電動缸在一個工作循環(huán)中，綜合在各個不同工作區(qū)間的力、速度和時間后得出的立方平均值。
四電動缸參數(shù)參考如下圖
一般來說控制伺服電機都是PLC或者運動控制器之類，直接用伺服電機做普通速度控制還不如變頻器方便：但是同功率伺服電機輸出力矩和調(diào)速范圍大于普通電機。
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伺服電缸原理：伺服電缸是將伺服電機與絲杠一體化設計的模塊化產(chǎn)品，將伺服電機的旋轉運動轉換成直線運動，同時將伺服電機最佳優(yōu)點-精確轉速控制，精確轉數(shù)控制，精確扭矩控制轉變成-精確速度控制，精確位置控制，精確推力控制；實現(xiàn)高精度直線運動系列的全新*性產(chǎn)品。
伺服電缸特點：閉環(huán)伺服控制，控制精度達到0.01mm；精密控制推力，增加壓力傳感器，控制精度可達1%；很容易與PLC等控制系統(tǒng)連接，實現(xiàn)高精密運動控制。噪音低，節(jié)能，干凈，高剛性，抗沖擊力，超長壽命，操作維護簡單。伺服電缸可以在惡劣環(huán)境下無故障，防護等級可以達到IP66。長期工作，并且實現(xiàn)高強度，高速度，高精度定位，運動平穩(wěn)，低噪音。所以可以廣泛的應用在造紙行業(yè)，化工行業(yè)，汽車行業(yè)，電子行業(yè)，機械自動化行業(yè)，焊接行業(yè)等。
低成本維護：伺服電缸在復雜的環(huán)境下工作只需要定期的注脂潤滑，并無易損件需要維護更換，將比液壓系統(tǒng)和氣壓系統(tǒng)減少了大量的售后服務成本。
液壓缸和氣缸的最佳替代品：伺服電缸可以完全替代液壓缸和氣缸，并且實現(xiàn)環(huán)境更環(huán)保，更節(jié)能，更干凈的優(yōu)點，很容易與PLC等控制系統(tǒng)連接，實現(xiàn)高精密運動控制。
配置靈活性：可以提供非常靈活的安裝配置，全系列的安裝組件：安裝前法蘭，后法蘭，側面法蘭，尾部鉸接，耳軸安裝，導向模塊等；可以與伺服電機直線安裝，或者平行安裝；可以增加各式附件：限位開關，行星減速機，預緊螺母等；驅(qū)動可以選擇交流制動電機，直流電機，步進電機，伺服電機
伺服氣缸，是由自由潤滑低摩擦雙作用氣缸和氣動伺服閥整理安裝而構成的組合裝置，是引導活塞在其中進行直線往復運動的圓筒形金屬機件。
伺服汽缸以標準氣缸為主體，以電子氣缸定位器為核心，并且通過給定的標準模擬電信號完成對氣缸拉桿伸出0-100%的全過程的連續(xù)模擬控制。通常，伺服氣缸可以用在管道的流量控制、空調(diào)風道門及各種氣動糾偏器上。
應用
伺服:氣缸主要用在印刷（張力控制）、半導體（點焊機、芯片研磨）、自動化控制、機器人等領域。
自鎖性能：
普通齒絲杠電動推桿和螺旋升降機，由于綜合傳動效率低，大部分有絕對動載自鎖功能，增加設備運行的安全性；
精度定位：
綜合位置精度可達0，1mm； 伺服電動缸位置精度可至0.1um；
精確控制：
配置編碼器，通過變頻器或控制器控制，實現(xiàn)閉環(huán)精確定位；如精度要求不高，可配備電位計實現(xiàn)在線控制；
同步性：
單減速電機通過機械聯(lián)結同時驅(qū)動多臺推桿，實現(xiàn)同步升降并絕對同步；
驅(qū)動系統(tǒng)：
直流電機12/24V, 單相交流電機，三相交流電機，無需氣源/液壓源；
過載保護：
可配備安全離合器防過載；也可配備過載壓力傳感器防過載；
負載高：
推/拉力可至250噸；
其他：
維護簡單，噪音低，可在高/低溫，防腐/防爆惡劣環(huán)境正常工作；
是因為松下電機質(zhì)量好，還是價格便宜呢？
1、?電動缸的絲杠一般分為?5級和7級，可以提供更高的精度，需要特殊訂貨?。
2、?最大推力為最大瞬時推力，連續(xù)推力為最大推力的60%，靜載荷可達到最大力。
3、?電動缸全長：咨詢辦事處技術人員。
4、?絲杠長度和直徑用于計算轉動慣量。
5、?無負載轉矩不加負載時需要的最小啟動轉矩。
6、?推力轉矩系數(shù)指1牛頓米的轉矩所產(chǎn)生的推力
7、?最大推力與行程和速度有關，行程長、速度快則推力降低10%。
8、?回程間隙可以采用雙螺母消除，總長度則加長，需特殊訂貨。
9、?采用雙螺母可以增大推力，總長度則加長，需特殊訂貨。
10、 電動缸的精度受絲杠精度和導向精度的影響。
11、 大于20mm導城的絲杠供貨期較長，需要特殊訂貨。
以上是伺服電動缸選型的基本問題，我們一般情況下可以先根據(jù)以上條件做個基本選型。如有不詳請咨詢公司技術人員。 我們的網(wǎng)站是www.20um.com
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機械手上的一個電機與機器撞了一下,這個電機的伺服驅(qū)動器就壞了,目前已更換新的好了,但是不知道為什么會壞?請哪位幫我分析一下,我只需要一些可能的原因,不一定要非常準確的,謝謝各位了!兄弟我沒有分了,不好意思,請大家?guī)蛶兔?
答：
伺服電機是很怕撞的，因為在伺服電機的軸端裝有編碼器，現(xiàn)在多是2500或者17位之類的編碼器，這類編碼器是在樹脂塑料盤，或者玻璃盤上通過激光刻線標記位置，這個部件是很脆弱的，由于碰撞，可能毀壞，或者讓他和光電讀取頭發(fā)生位置上的扭曲，就毀損電機，至于電機本體，是個鐵疙瘩，只要不燒，壞還是挺難得，另外如果帶有抱閘的電機，如果外力太大，可能會弄壞抱閘。
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電動缸抖動的因素有很多種，有可能：
- 采購的時候沒有考慮絲桿的細長比，過長，速度過快導致的抖動（這種情況一般占多數(shù)）
- 同心度不夠
- 電機位置沒安裝好
- 同步帶同步輪裝配時沒有配合好