要知道六自由度模擬穩(wěn)定平臺(tái)多少錢？首先要了解什么是六自由度平臺(tái)。

一、 什么是六自由度平臺(tái)

物體在空間具有六個(gè)自由度，即沿x、y、z三個(gè)直角坐標(biāo)軸方向的移動(dòng)自由度和繞這三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度?。因此，要完全確定物體的位置，就必須清楚這六個(gè)自由度。

1：系統(tǒng)組成
六自由度平臺(tái)系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。下平臺(tái)安裝在地面的固定基座基上，上平臺(tái)為支撐平臺(tái)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)協(xié)調(diào)控制電動(dòng)缸的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。
各主要部分簡(jiǎn)述如下：
1）運(yùn)動(dòng)平臺(tái)
上平臺(tái)：連接需要被模擬動(dòng)作的機(jī)構(gòu)
上鉸鏈：雙回轉(zhuǎn)軸的虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接上平臺(tái)與電動(dòng)缸的活塞桿。
下鉸鏈：?jiǎn)位⒖算q結(jié)構(gòu)，用于連接固定基座與電動(dòng)缸的筒體。
下平臺(tái)：安裝固定基座。
2）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件
運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)（伺服控制單元）：實(shí)現(xiàn)平臺(tái)系統(tǒng)啟動(dòng)/停止、接收上位機(jī)發(fā)來(lái)的位姿控制信息、對(duì)電動(dòng)缸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護(hù)工作。
信號(hào)調(diào)理單元：完成與平臺(tái)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號(hào)、測(cè)試信號(hào)和數(shù)字I/O信號(hào)的調(diào)理，以及伺服驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)等。
3）系統(tǒng)控制軟件
運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)的軟件包括運(yùn)動(dòng)控制軟件和邏輯控制軟件。

二、 六自由度平臺(tái)的價(jià)格

這是由需求決定的，因?yàn)榱杂啥绕脚_(tái)是由六個(gè)伺服電動(dòng)缸組成，還要控制系統(tǒng)，控制軟件算法。這些成本會(huì)影響六自由度平臺(tái)的價(jià)格。

伺服電動(dòng)缸的成本是由伺服電機(jī)，減速機(jī)，還有缸體組成，如果要求的負(fù)載高，那么就要功率大的伺服點(diǎn)擊，比如3000w的，還有伺服電機(jī)的品牌，是進(jìn)口的還是國(guó)產(chǎn)的，還有軟件算法等等，都會(huì)影響價(jià)格。

因此不能一概而論，需要詳細(xì)定制才知道價(jià)格。

4月16日上午，黑龍江省地震局召開2020年防震減災(zāi)工作會(huì)議暨全面從嚴(yán)治黨工作會(huì)議。局黨組成員、副處、副高及以上人員參加了會(huì)議，直屬臺(tái)站以視頻形式參會(huì)。會(huì)議由局黨組成員、副局長(zhǎng)趙直主持，黨組書記、局長(zhǎng)張志波就防震減災(zāi)工作和全面從嚴(yán)治黨工作分別作了工作報(bào)告。

張志波回顧了2019年防震減災(zāi)和全面從嚴(yán)治黨工作，對(duì)2020年各項(xiàng)重點(diǎn)工作任務(wù)進(jìn)行了部署。他強(qiáng)調(diào)，全局干部職工要堅(jiān)決以習(xí)近平新時(shí)代中國(guó)特色社會(huì)主義思想為指導(dǎo)，全面貫徹習(xí)近平總書記關(guān)于提高自然災(zāi)害防治能力重要論述，認(rèn)真落實(shí)國(guó)務(wù)院防震減災(zāi)工作聯(lián)席會(huì)議、全國(guó)應(yīng)急管理工作會(huì)議、全國(guó)應(yīng)急管理系統(tǒng)黨風(fēng)廉政建設(shè)工作會(huì)議、全國(guó)地震局長(zhǎng)會(huì)及中國(guó)地震局全面從嚴(yán)治黨工作會(huì)議精神,要堅(jiān)定推進(jìn)防震減災(zāi)事業(yè)現(xiàn)代化建設(shè)，扎實(shí)推進(jìn)全面深化改革，抓牢地震監(jiān)測(cè)預(yù)報(bào)，著力提高地震災(zāi)害風(fēng)險(xiǎn)防范水平，大力推進(jìn)重點(diǎn)項(xiàng)目建設(shè)實(shí)施，進(jìn)一步做好全面從嚴(yán)治黨工作。

會(huì)上，局黨組書記與黨組成員、黨組成員與分管部門負(fù)責(zé)人簽訂了2020年度廉政建設(shè)責(zé)任書。

趙直對(duì)會(huì)議進(jìn)行總結(jié)，提出四點(diǎn)要求：一是各部門組織好學(xué)習(xí)，二是抓好2020年重點(diǎn)任務(wù)貫徹落實(shí)，三是做好震情跟蹤和應(yīng)急準(zhǔn)備工作，四是持續(xù)抓實(shí)抓細(xì)新冠肺炎疫情防控工作。

（1）交流化

伺服技術(shù)將繼續(xù)迅速地由DC伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)向AC伺服系統(tǒng)。從目前國(guó)際市場(chǎng)的情況看，幾乎所有的新產(chǎn)品都是AC伺服系統(tǒng)。在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家，AC伺服電機(jī)的市場(chǎng)占有率已超過(guò)80％ 。國(guó)內(nèi)生產(chǎn)AC伺服電機(jī)的廠家也越來(lái)越多，正逐步超過(guò)生產(chǎn)DC伺服電機(jī)的廠家?？梢灶A(yù)見，在不遠(yuǎn)的將來(lái)，除了在某些微型電機(jī)領(lǐng)域之外，AC伺服電機(jī)將完全取代DC伺服電機(jī)。

（2）全數(shù)字化

采用新型高速微處理器和專用數(shù)字信號(hào)處理機(jī)（DSP）的伺服控制單元將全面代替以模擬電子器件為主的伺服控制單元，從而實(shí)現(xiàn)完全數(shù)字化的伺服系統(tǒng)。全數(shù)字化的實(shí)現(xiàn)，將原有的硬件伺服控制變成了軟件伺服控制，從而使在伺服系統(tǒng)中應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的先進(jìn)算法（如：人工智能、模糊控制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等）成為可能。

（3）采用新型電力電子半導(dǎo)體器件

目前，伺服控制系統(tǒng)的輸出器件多采用開關(guān)頻率很高的新型功率半導(dǎo)體器件，主要有大功率晶體管（GTR）、功率場(chǎng)效應(yīng)管（MOSFET）和絕緣門極晶體管（IGBT）等。這些先進(jìn)器件的應(yīng)用顯著降低了伺服單元輸出回路的功耗，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低了運(yùn)行噪聲。尤其是，新型的伺服控制系統(tǒng)已開始使用一種把控制電路功能和大功率電子開關(guān)器件集成在一起的新型模塊，稱為智能控制功率模塊（Intelligent Power Mod—ules，簡(jiǎn)稱IPM）。這種器件將輸人隔離、能耗制動(dòng)、過(guò)溫、過(guò)壓、過(guò)流保護(hù)及故障診斷等功能全部集成于一個(gè)不大的模塊中。其輸入邏輯電平與TTL信號(hào)完全兼容，與微處理器的輸出可直接接口。它的應(yīng)用顯著地簡(jiǎn)化了伺服單元的設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)的小型化和微型化。

（4）高度集成化

新的伺服系統(tǒng)產(chǎn)品改變了將伺服系統(tǒng)劃分為速度伺服單元與位置伺服單元2個(gè)模塊的做法，代之以單一、高度集成化、多功能的控制單元。同一個(gè)控制單元，只要通過(guò)軟件設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)就可改變其性能，既可以使用電機(jī)本身配置的傳感器構(gòu)成半閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，又可以通過(guò)接口與外部的位置或速度或力矩傳感器構(gòu)成高精度的全閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。高度的集成化還顯著縮小了整個(gè)控制系統(tǒng)的體積，使伺服系統(tǒng)的安裝與調(diào)試工作都得到簡(jiǎn)化。

（5）智能化

智能化是當(dāng)前一切工業(yè)控制設(shè)備的流行趨勢(shì)，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為一種高級(jí)的工業(yè)控制裝置也不例外。數(shù)字化的伺服控制單元通常都設(shè)計(jì)為智能型產(chǎn)品，其智能化特點(diǎn)表現(xiàn)在：① 都具有參數(shù)記憶功能。系統(tǒng)的所有運(yùn)行參數(shù)都可通過(guò)人機(jī)對(duì)話的方式由軟件來(lái)設(shè)置，保存在伺服單元內(nèi)部，通過(guò)通信接口，這些參數(shù)甚至可以在運(yùn)行途中由上位計(jì)算機(jī)加以修改，應(yīng)用方便；② 都具有故障自診斷與分析功能。無(wú)論什么時(shí)候，只要系統(tǒng)出現(xiàn)故障，就會(huì)將故障類型及可能引起故障的原因通過(guò)用戶界面清楚地顯示出來(lái)，這就簡(jiǎn)化了維修與調(diào)試的復(fù)雜性；③有的伺服系統(tǒng)還具有參數(shù)自整定的功能。眾所周知，閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的參數(shù)整定是保證系統(tǒng)性能指標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，也是需要耗費(fèi)較多時(shí)間與精力的工作。帶有自整定功能的伺服單元可通過(guò)幾次試運(yùn)行，自動(dòng)將系統(tǒng)的參數(shù)整定出來(lái)，并自動(dòng)實(shí)現(xiàn)其優(yōu)化。對(duì)于使用伺服單元的用戶來(lái)說(shuō)，這是新型伺服系統(tǒng)具吸引力的特點(diǎn)之一。

（6）模塊化和網(wǎng)絡(luò)化

在國(guó)外，以工業(yè)局域網(wǎng)技術(shù)為基礎(chǔ)的工廠自動(dòng)化（Factory Automation，簡(jiǎn)稱FA）工程技術(shù)在近lO年來(lái)得到了長(zhǎng)足發(fā)展，并顯示出良好的發(fā)展勢(shì)頭。為適應(yīng)這一發(fā)展趨勢(shì)，伺服系統(tǒng)都配置了標(biāo)準(zhǔn)的串行通信接口（如RS一232C或RS一422接口等）和專用的局域網(wǎng)接口。這些接口的設(shè)置顯著增強(qiáng)了伺服單元與其它控制設(shè)備問(wèn)的互聯(lián)能力，從而，與CNC系統(tǒng)問(wèn)的連接也變得簡(jiǎn)單，只需1根電纜或光纜就可將數(shù)臺(tái)，甚至數(shù)十臺(tái)伺服單元與上位計(jì)算機(jī)連接為整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)。也可通過(guò)串行接口與可編程控制器（plc）的數(shù)控模塊相連。

綜上所述，伺服系統(tǒng)將向兩個(gè)方向發(fā)展：一個(gè)是滿足一般工業(yè)應(yīng)用要求，對(duì)性能指標(biāo)要求不高的應(yīng)用場(chǎng)合，追求低成本、少維護(hù)、使用簡(jiǎn)單等特點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，如變頻電機(jī)、變頻器等；另一個(gè)就是代表著伺服系統(tǒng)發(fā)展水平的主導(dǎo)產(chǎn)品——伺服電機(jī)、伺服控制器，追求高性能、高速度、數(shù)字化、智能型、網(wǎng)絡(luò)化的驅(qū)動(dòng)控制，以滿足用戶較高的應(yīng)用要求。

佛山市依時(shí)利新科技有限公司擁有18年經(jīng)驗(yàn)的生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)精密加工，進(jìn)口品牌，致力于多自由度平臺(tái)產(chǎn)品，原材料經(jīng)嚴(yán)格 檢測(cè)，采用優(yōu)質(zhì)的原料。核心部件全部進(jìn)口，故障率超低、 品質(zhì)有保障，壽命高于同行5倍，深受眾多客戶一致好評(píng)。批量采購(gòu)標(biāo)注件，降低標(biāo)準(zhǔn)采購(gòu)成本。精細(xì)化管理確保產(chǎn)品品質(zhì)，大規(guī)模生產(chǎn)，通用零件，降低生產(chǎn)成本。極具成本優(yōu)勢(shì)的工廠，專業(yè)的銷售和售后服務(wù)團(tuán)隊(duì)，提供貼心采購(gòu)建議和服務(wù)。

六自由度平臺(tái)的下平臺(tái)安裝在地面上，上平臺(tái)為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，它由六只電動(dòng)缸支承，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)缸采用六個(gè)虎克鉸連接，電動(dòng)缸與固定基座采用六個(gè)虎克鉸連接，六只電動(dòng)缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)協(xié)調(diào)控制電動(dòng)缸的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。

六自由度平臺(tái)可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器，如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺(tái)、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器等。六自由度搖擺臺(tái)還可應(yīng)用于動(dòng)感電影、娛樂(lè)設(shè)備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對(duì)接，空中加油機(jī)的加油對(duì)接中，在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。

區(qū)別在于伺服可以精準(zhǔn)控制，一般的液壓作動(dòng)筒只有開和關(guān)兩位，但是伺服可以無(wú)卡槽位精確控制

像起落架作動(dòng)筒個(gè)艙門作動(dòng)筒，它們只有兩個(gè)狀態(tài)，收起和放出，是普通作動(dòng)筒。而伺服作動(dòng)筒則以液壓為動(dòng)力，根據(jù)電信號(hào)做出多種的、連續(xù)的伸縮狀態(tài)

伺服電動(dòng)缸，作動(dòng)器，作動(dòng)筒怎么選型？

接待了很多用戶，也回答了很多關(guān)于電動(dòng)缸選型的問(wèn)題。關(guān)于伺服電動(dòng)缸的選型，廠家一般都有專業(yè)人士來(lái)的。一般要想準(zhǔn)確的選出合適的電動(dòng)缸型號(hào)，廠家會(huì)提出以下幾個(gè)問(wèn)題：

1、行程

2、負(fù)載

3、速度

4、電動(dòng)缸類型

5、安裝方式

用戶在選擇伺服電動(dòng)缸時(shí)，只要向電動(dòng)缸廠家提供以上五個(gè)參數(shù)，基本就能選擇伺服電動(dòng)缸型號(hào)。

另外在選購(gòu)電動(dòng)缸時(shí)，我們還需要掌握電動(dòng)缸推力計(jì)算公式：

伺服電動(dòng)缸推力=電機(jī)轉(zhuǎn)矩*減速比*5.338/絲桿導(dǎo)程

伺服電動(dòng)缸的推力大小是理論需要的最大出力（1T、2T、3T等等） ，上式中的減速比是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的速度比，有的機(jī)構(gòu)需要添加行星減速機(jī)，5.3888是一個(gè)固定系數(shù) ，而上式中的絲桿導(dǎo)程指的是滾珠絲桿的導(dǎo)程，伺服電動(dòng)缸的推力單位是KN。

人民網(wǎng)長(zhǎng)沙4月1日電 當(dāng)前，湖南衡陽(yáng)市正掀起“奮戰(zhàn)一百天 實(shí)現(xiàn)雙過(guò)半”爭(zhēng)先創(chuàng)優(yōu)熱潮，作為衡陽(yáng)創(chuàng)新發(fā)展的“主引擎”、高質(zhì)量發(fā)展的“主力部隊(duì)”，衡陽(yáng)高新區(qū)全力推動(dòng)各類生產(chǎn)企業(yè)在有序復(fù)工復(fù)產(chǎn)的基礎(chǔ)上，迅速釋放動(dòng)能、恢復(fù)產(chǎn)能，全力沖刺年度目標(biāo)任務(wù)。園區(qū)各企業(yè)都開足馬力、爭(zhēng)先創(chuàng)優(yōu)、呈現(xiàn)出大干快上的熱烈氣氛。

今年已簽下3億元訂單，有信心實(shí)現(xiàn)“雙過(guò)半”

自復(fù)工按下“生產(chǎn)鍵”后，園區(qū)企業(yè)衡陽(yáng)泰豪通信車輛有限公司（簡(jiǎn)稱衡陽(yáng)泰豪）生產(chǎn)車間機(jī)器轟鳴作響，切割、組裝聲不絕于耳。一輛輛通信車排隊(duì)等待組裝，工人們熱火朝天地忙碌著。

“公司去年?duì)I業(yè)收入達(dá)7.5億元，今年的目標(biāo)是9億元，我們堅(jiān)定目標(biāo)不動(dòng)搖?！焙怅?yáng)泰豪黨委書記、總經(jīng)理劉春成表示。

“政府的疫情防控及復(fù)工復(fù)產(chǎn)工作十分給力，措施很暖心，出臺(tái)了‘項(xiàng)目快捷申報(bào)’‘防疫物資籌備’‘春風(fēng)行動(dòng)網(wǎng)上招聘會(huì)’等一系列政策，幫助企業(yè)復(fù)工復(fù)產(chǎn)。目前，我們的復(fù)工率已達(dá)100%，大家都干勁十足，全力保障每一個(gè)訂單按時(shí)交付?！眲⒋撼烧f(shuō)，公司雖然受到疫情影響，但是在全體員工奮勇拼搏下，今年來(lái)簽下的訂單總金額已經(jīng)達(dá)到3億元，完成產(chǎn)值近2億元，還有不少訂單正在洽談。預(yù)計(jì)到6月底，可以順利實(shí)現(xiàn)“雙過(guò)半”的目標(biāo)。

加班加點(diǎn)，努力將耽誤的工期搶回來(lái)

位于園區(qū)的衡陽(yáng)鐳目科技有限責(zé)任公司（簡(jiǎn)稱鐳目公司）復(fù)工一周后，第一個(gè)國(guó)際訂單發(fā)往伊朗；又過(guò)兩天，一批銫源液面計(jì)產(chǎn)品發(fā)往俄羅斯……國(guó)內(nèi)訂單也源源不斷，復(fù)工一個(gè)月，鐳目公司已發(fā)出200個(gè)多訂單。

此前，鐳目公司5機(jī)5流銫源塞棒在印尼一家鋼廠熱試成功，令疫情期間仍?shī)^戰(zhàn)在工作一線的鐳目人信心陡增。

走進(jìn)鐳目公司，400多名工人全員返崗，生產(chǎn)車間內(nèi)，幾位女工正小心翼翼地焊接電路板，精準(zhǔn)無(wú)誤地將300個(gè)器件“粘”在對(duì)應(yīng)的位置。

“受疫情影響積壓了很多訂單，復(fù)工以來(lái)天天加班加點(diǎn)，正將耽誤的工期一點(diǎn)點(diǎn)搶回來(lái)，為全市‘奮戰(zhàn)一百天、實(shí)現(xiàn)雙過(guò)半’熱潮加一把勁、添一把火?！辫D目公司生產(chǎn)部部長(zhǎng)周志剛信心滿滿的說(shuō)。

鐳目公司是高新區(qū)本土培育的第一批高新技術(shù)企業(yè)，在行業(yè)穩(wěn)扎穩(wěn)打27年，其RAMON電動(dòng)缸非正弦振動(dòng)系統(tǒng)、金屬液位控制系統(tǒng)的研制與應(yīng)用達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)占有率達(dá)85%。近三年，銷售收入年均增加35%。

作為高新技術(shù)企業(yè)，技術(shù)創(chuàng)新是企業(yè)立身之本，鐳目公司每年投入的研發(fā)經(jīng)費(fèi)達(dá)兩千萬(wàn)元，研發(fā)人員占比一半。目前，公司正在大力招攬人才。為解決疫情防控期間企業(yè)招工難，高新區(qū)民社局積極開展線上“春風(fēng)行動(dòng)”，在省、市、區(qū)招聘平臺(tái)免費(fèi)為企業(yè)發(fā)布招聘信息，促進(jìn)精準(zhǔn)對(duì)接，目前鐳目公司已招聘到10余人。

復(fù)工率百分之百，每分鐘生產(chǎn)480瓶礦泉水

在衡陽(yáng)娃哈哈恒楓飲料有限公司（簡(jiǎn)稱娃哈哈）生產(chǎn)車間內(nèi)，一瓶瓶礦泉水整齊排列在傳輸線上，全自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)正開足馬力進(jìn)行灌裝、激光噴碼封口、包裝、裝箱等作業(yè)。員工佩戴口罩、身著工作服，在傳輸線前的工作崗位上忙碌。

“這條生產(chǎn)系統(tǒng)每分鐘可生產(chǎn)480瓶礦泉水?！蓖薰k公室主任周麗娟介紹，公司向高新區(qū)報(bào)備后，于2月10日復(fù)工，在抓實(shí)抓細(xì)疫情防控的基礎(chǔ)上全力恢復(fù)生產(chǎn)。目前，公司復(fù)工率達(dá)到100%。

為保證企業(yè)復(fù)工和疫情防控“兩不誤”，高新區(qū)和市司法局各安排了一名駐企聯(lián)絡(luò)員，指導(dǎo)協(xié)助公司開展防控工作，聯(lián)系相關(guān)部門為公司爭(zhēng)取口罩、消毒液、中藥等必要的防疫物資。

“去年企業(yè)完成銷售1.66億元，上繳稅收1625.28萬(wàn)元。受疫情影響，用戶消費(fèi)增長(zhǎng)動(dòng)力不足，自復(fù)工以來(lái)公司訂單大打折扣，預(yù)計(jì)3月的訂單量相當(dāng)于去年同期的80%。隨著疫情形勢(shì)向好，相信訂單會(huì)漸漸恢復(fù)正常?！敝茺惥暾f(shuō)。（謝小青 王蘇燕）